Skip to content

Setup Utama

Jetson Nano

Source Running Pic

Robot Hexapod Barelang F1 menggunakan Mini PC Jetson Nano sebagai central processing unit yang akan memproses bermacam banyaknya data secara real-time. Jetson Nano juga akan berperan penting dalam peran Computer Vision dan Motion Controll dimana semua sensor dan sistem pergerakan robot akan bergantung kepada kecepatan prosesi Jetson Nano yang kencang.

Instalasi NVidia Jetson

Untuk melakukan instalasi software Jeson Nano dapat dilihat pada Official NVidia Jetson Nano Installation Guide dibawah ini:
Visit the official page

Setelah melakukan proses instalasi dari link idatas, masukkan command berikut ini untuk melakukan update system 

sudo apt update
dan 
sudo apt upgrade

Dua command diatas tadi berfungsi untuk memperbarui local package index dan memastikan sistem memiliki informasi terbaru tentang semua package yang ada dan versinya.

Jetson Nano Ubuntu Dummy Video

Penginstalan Dummy video Driver ini diperlukan agar Jetson dapat menampilkan gambar pada device yang akan digunakan. Untuk monitor dengan resolusi layar tetap menggunakan VNC atau Nomachine, run perintah berikut ini di terminal satu per satu. 

sudo apt-get install xserver-xorg-core

sudo apt-get install xserver-xorg-video-dummy

sudo apt-get install --reinstall xserver-xorg-input-all

sudo nano /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf
dan lakukan penginstalan dengan memasukkan perintah ini: 
sudo apt install nano


Setelah itu, paste perintah berikut ini:

Section "Module"

    Disable     "dri"
        SubSection  "extmod"
            Option  "omit xfree86-dga"
        EndSubSection
    EndSection

    Section "Device"
        Identifier  "Tegra0"
        Driver      "nvidia"
        Option      "AllowEmptyInitialConfiguration" "true"
    EndSection

    Section "Monitor"
       Identifier "DSI-0"
       Option    "Ignore"
    EndSection

    Section "Screen"
       Identifier    "Default Screen"
       Monitor        "Configured Monitor"
       Device        "Default Device"
       SubSection "Display"
           Depth    24
           Virtual 1280 720
       EndSubSection
    EndSection
Setelah memasukkan semua perintah diatas, langkah berikutnya adalah keluar dari program dan menyimpannya dengan cara ctrl + X dan memilih opsi Yes Y kitka muncul permintaan untuk menyimpan program.


VSC Jetson

Untuk melakukan instalasi Visual Studio Code ke dalam Jetson Nano dapat dilakukan dengan mendownload VSC tertentu melalui tombol dibawah ini:

Direct Download VSC for Jetson

Setelah itu memasukkan perintah ini untuk melakukan penginstalan: 

cd Downloads 

sudo dpkg -i [nama file VS code yang didownload]


NoMachine

Nomachine adalah program desktop jarak jauh yang bisa digunakan dengan NVidia Jetson untuk banyak macam hal, diantaranya:

  • Mengakses file, audio dan video.
  • Merekam dan menyiarkan layar.
  • Memindahkan dan mentransfer file.

Nomachine menjadi pilihan utama karena lebih ringan dan lebih cepat ketimbang VNC. Penginstalan NoMachine kedalam NVidia Jetson Nano dapat dilakukan dengan mendownload NoMachine .deb package untuk ARmv8 melalui Official Website atau mendownloadnya langsung menggunakan command wget sebagai berikut: 

cd Downloads 

wget https://www.nomachine.com/free/arm/v8/deb -O nomachine.deb
Lalu melakukan penginstalan dengan command ini: 
sudo dpkg -i nomachine.deb


Setelah melakukan semua step diatas, masukkan program berikut untuk reboot system: 

sudo reboot


Setting IP Statis untuk LAN Nomachine

IP statis sangat berguna jika suatu webiste atau device external perlu mengingat IP penggunanya, IP statis adalah titik akses tetap sehingga IP yang diakses tidak akan berubah-ubah. Hal ini dapat membuat komunikasi antar device semakin mudah dan konsisten.
Seperti pada namanya, disini kita akan menggunakan LAN/kabel Ethernet.

Source Running Pic

JetsonNano memiliki sebuah slot untuk kabel LAN/Ethernet, port ini dapat digunakan untuk menghubungkan JetsonNano dengan PC anda menggunakan kabel LAN/Ethernet.

Konfigurasi IP Statis

Tanpa Internet, anda perlu mengatur IP statis pada kedua perangkat yatu pada JetsonNano dan pada PC anda

Pada Jetson Nano

  • Edit file konfigurasi jaringan: 

    sudo nano /etc/network/interfaces

  • Lalu tambahkan konfigurasi berikut: 

    auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.2
netmask 255.255.255.0

  • Simpan dan restart jaringan dengan memasukkan perintah ini: 

    sudo systemctl restart networking

Pada PC User

  • Atur IP Statis di pengaturan jaringan:

Windows

  • Buka Control Panel > Network and Sharing Center > Change adapter settings
  • Klik kanan pada koneksi Ethernet > Properties
  • Pilih Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) dan klik "Properties"
  • Masukkan:
    - IP Adress: 192.168.1.1
    - Subnet Mask: 255.255.255.0
  • Klik OK

Ubuntu

OOPS we haven't gotten that far yet, we'll make an update as soon as we do!


Verifikasi Koneksi

Untuk mengverifikasi jika kedua perangkat (Jetson Nano dengan PC pengguna)sudah tersambung dengan benar, kita dapat membuat kedua device saling ping untuk memastikan keduanya tersambung.

  • Dari PC ke Jetson Nano: 

    ping 192.168.1.2

  • Dari Jetson Nano ke PC: 

    ping 192.168.1.1

Menggunakan NoMachine

Agar dapat menggunakan NoMachine, kita harus menjalankan NoMachine server pada Jetson Nano terlebih dahulu (biasanya server berjalan otomatis setelah instalasi).

Lalu pada PC ada beberapa langkah yang harus dilakukan:

  • Buka NoMachine client dan tambahkan koneksi baru:
    - Pilih manual connection. - Masukkan alamat IP Jetson Nano (192.168.1.2). - Pilih protokol (Default adalah NX).

  • Klik Connect.

  • Masukkan username dan password Jetson Nano untuk login.


Instalasi ROS Bridge

ROS Bridge adalah suatu framework atau Tool yang memungkinkan komunikasi antara Robot Operating System dengan sistem external seperti penggunaan website, aplikasi mobile, atau bahasa pemrograman lainnya sembari menyediakan interface untuk semua sistem non-ROS agar sistem-sistem tersebut dapat bekerja dengan ROS dengan cara bertukar pesan dan protokol seperti WebSocket, JSON, atau API Lainnya.

  • Install ROS Bridge di Jetson Nano Jalankan perintah berikut di Jetson Nano: 
    sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

Note

Ganti melodic dengan versi ROS Anda jika berbeda

  • Jalankan ROS Bridge 
    roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Secara default, server WebSocket berjalan di port 9090.

  • Test ROS Bridge Gunakan WebSocket client seperti ROS Web Tools atau RQT untuk memeriksa data


Ubah Nama Host Jetson

Menggunakan nama Host atau mDNS (Bonjour/Avahi)
Jika Anda sering berpindah jaringan dan tidak ingin repot mengatur IP statis, anda dapat gunakan nama host atau teknologi mDNS untuk menggantikan IP Address. Langkah-langkahnya adalah sebagai berikut:

Instalasi mDNS (Avahi) di Jetson:

  • Pastikan Avahi terinstall di Jetson Nano dengan menjalankan perintah berikut ini: 

    sudo apt update
sudo apt install avahi-daemon libnss-mdns

  • o Setelah terinstal, Jetson akan dapat diakses menggunakan hostname.local. Misalnya, jika nama host Jetson Anda adalah bf1, maka Anda dapat mengaksesnya dengan: 

    ws://bf1.local:9090